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机械臂用舵机还是步进电机?机械手臂的电机应该怎么选择?【已解决】

  如果不要求响应速度和大负载就用步进电机,不然用无刷电机或者直流电机都行,实在没要求就舵机。

  机械臂电机选型实例分析:

  机械臂的电机怎么选?

  设计一个机械手是用来喷洒颗粒和液体的,机械臂在小推车上,小推车底盘离地是220mm, 两颗树之间距离3-5米,喷洒菌液和膨化颗粒距离经济作物根部1~2m且可调节,喷洒效率≥100kg/h,喷洒系统可以调节菌液和膨化物喷洒比例,喷洒机构效率≥0.9.如何确定它的尺寸,包括大臂 小臂,底座,旋转的角度及大小臂的上下角度是如何计算电机需要怎么选?

  网友1回答:

  普通机械臂的设计,我的观点和前面答主的观点不同,先说结果,能设计,而且难度不大的设计,就硕士阶段来说,并不是不可能完成的任务。

  1.首先谈方案,是可行的

  1)工艺:喷洒菌液和膨化颗粒,相当于工业界的涂胶泵,颗粒状的喷涂,已经是非常成熟的方案,并不会由于粘黏造成堵塞,比如汽车喷涂,其黏性比你的澎化颗粒高几十倍,当然会有一个雾化装置,其造价较高。我不知道您的颗粒大小,假如不是非常粗的颗粒,而且没有汽车外观件要求那么高,那么均匀,普通的国产雾化装置就行,

  2)设计,6轴机械臂设计非常有难度。但是有成熟的方案与教程,我们看展会,就有很多机械爱好者做的6轴机器人,虽然精度速度对比工业机器人比较粗糙,但是对于你这个项目来说够用了,你的喷洒相对工业级0.01毫米,你比他精度低几个等级,达到1毫米完全够用了。

  3)机械臂设计,难点在运动学分析,正解和逆解在腾讯课堂都有免费课程,前提是具有立体几何,数列,微分方程的基础与动力学分析的较好底子。

  2.谈你的设计方案,由于树较高,不建议机械臂做的过长,太长对你的机械强度,运动控制,也是挑战,建议做一个升降台,其高度可以通过程序控制,最好是剪刀式结构,其比较轻便,毕竟是手推车。

  3.为了机械臂运动稳定,最好做几个支撑脚,可以选用氮气弹簧驱动支脚,类似于火炮支撑的那种。

  4.假如把机械臂本体控制在1毫米精度以内,运动直径范围在800毫米以内,通过选用较轻质的铝型材,结构优化,控制每一轴的重量,然后选用高精度大扭矩的直流舵机都可以满足你的需要了,这样采用锂电池作为充电电源。减速机也集成在舵机里,你的开发成本低很多。

  网友2回答:

  因辅导过这方面的企业,所以获得了一些行业知识。

  首先指出,你不应试图让自己的机械手同学涵盖悬浮菌液与膨化颗粒混合物。前者主要采用“拉”之机制,后者主要是采用“挤”的道理。而且,后者还是世界级的难题。把很容易淤积的混合物压入管道中行走,在力学上就是“湿混凝土”模型,非常难的课题。

  悬臂之走位计算也是非常复杂,我只能告诉你可以去找机械工程机如挖掘机方面或相关的材料来阅读;如果团队中有力学贼变异者,可以观察挖掘机的机头的走位装置来建设自己的模型。有了模型之后,就可以考虑转轴或单纯伸缩部件处应该使用的电机的类型了;前者可以考虑步进电机或普通电机但加到位判断,后者有直线电机可供选择。

  更直接地、我不觉得你能够完成这项工作——因为、这样的工作交给博世,她也未必能够完成。农业项目比较容易获得资金但、很多难度不是知识储备相对薄弱的农业人、农机人所知晓的。如果资金来自国家,这个这个,我劝你转告老板:你们想着作一些动画来交差了事。如果系横向项目,还是告知企业说自己做不出来,“要不换一个更有市场价值的玩意”。

  温馨提示:以上仅供参考,具体解决方案请咨询德科智控运动控制工程师回复为准,具体的电机选型找专业人士!


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